Comment se connecter avec ssh sans mot de passe ?

Voici un classique mais à force d'oublier et de rechercher la procédure, j'ai décidé d'en écrire un petit tuto aide mémoire.

Vous avez remarqué que quand vous lancez la commande ssh utilisateur@serveur on vous demande un mot de passe. C'est bien normal. Alors ce serait plus confortable de se connecter sans mot de passe. Ici c'est juste une question de confort mais quand on utilise la commande rsync distante, on vous demande aussi le mot de passe. Comment faire pour lancer en automatique ? 

rsync -rR utilisateur@serveur:/home/utilisateur/dossier/ /home/utilisateur/sav/

1. Création d'une clé
ssh-keygen -t rsa
entrer - entrer

2. Copier la clé sur le serveur distant
scp .ssh/id_rsa.pub utilisateur@serveur:/home/utilisateur/.ssh/authorized_keys

 C'est tout. Normalement depuis votre poste local vous devriez pouvoir vous connecter avec ssh sans mot de passe.